胡泊 2007-1-30 12:49 PM
能力风暴的常用函数
一、电机驱动：
1：motor(x,y)
x=0:左电机转动，x=1：右电机转动，y是电机的转动速度，取值范围（100，-100）。
2：drive(x,y)
x:是机器人电机转动的基准速度，y是表示左右电机与基准速度的差。
右电机转动的速度是x+y,左 电机转动的速度是x-y.
例如：drive(30,50):右电机转动的速度是80，左电机转动的速度是-20。
二、传感器：
1：红外传感器：ir_detect():
物体和传感器之间的距离最好不超过40cm。
机器人状态
ir_detect()十进制
ir_detect()二进制
机器人前方没有物体 0 0b00
机器人右前方有物体 1 0b01
机器人左前方有物体 2 0b10
机器人正前方有物体 3 0b11
2：光敏传感器：analog(x)，x=(0,1):
x=0:机器人右側光敏传感器检测光的强度,
x=1机器人左側光敏传感器检测光的强度。
光线越强，analog(x)数值越小，光线越暗，analog(x)数值越大。
3：碰撞传感器：bumper():
机器人状态 bumper()十进制 bumper()二进制 机器人状态 bumper()十进制 bumper()二进制
前方碰撞机器人 3 0b0011 右前方碰撞机器人 1 0b0001
左側碰撞机器人 10 0b1010 左前方碰撞机器人 2 0b0010
后方碰撞机器人 12 0b1100 右后方碰撞机器人 4 0b0100
右側碰撞机器人 5 0b0101 左后方碰撞机器人 8 0b1000
4:麦克风：analog(2)：
测到的声音信号越大，analog(2)的值就越大，测到的声音信号越弱，analog(2)的值就越小。
5：光电编码器：
(1)初试化光电编码器：init_velocity()
(2)光电编码器状态函数：
函数 功能 函数值 输出脉冲 码盘上的位置
left_shaft(): 返回左边光电编码器状态
0 低电平 码盘上的黑格
1 高电平 码盘上的白格
right_shaft() 返回右边光电编码器状态
0 低电平 码盘上的黑格
1 高电平 码盘上的白格
(3)光电编码器计数读取函数：
get_left_chicks()：取左编码器的计数值，并将计数值重新设置为0。
get_right_chicks()：取右编码器的计数值，并将计数值重新设置为0。
三、喇叭：
1：tone(x,y)：
可以让机器人放出频率和长短不同的声音。
x：声音的频率，y：发声音的时间（秒）。
2：beep()：
喇叭只会发出一个0.3秒，500HZ的声音。
3：set beeper pitch(f)：
给喇叭选定发生的频率。由beeper on()启动喇叭发声，由beeper off()关闭喇叭。