查看完整版本: 【转载】吐血奉献：刹车函数（让小车迅速停止在一点）

【转载】吐血奉献：刹车函数（让小车迅速停止在一点）

void Stop(Robot *robot,double x,double y)
{
double d_e,dx,dy;
dx = x - robot->pos.x;
dy = y - robot->pos.y;
d_e = sqrt(dx * dx + dy * dy);
if(robot->velocityLeft>=100)
{
  if(d_e>1)
  {
   if(d_e>9)Position(robot,x,y);
   else
   {
    robot->velocityLeft=-125;//这里应该改成-125*dir，dir初始值为1，当小车反向运动时值为-1
    robot->velocityRight=-125;
   }
  }
  else
  {
   robot->velocityLeft=0;
   robot->velocityRight=0;
  }
}
else if(robot->velocityLeft>=80)
。。。。。。
（下面还有很多种情况，恕不写出，自己写出来测试一下。上面的具体数据不适用于所有人，根据自己的position的速度确定）


注：该函数为本人自己所写，经无数次测试，效果相当好，能让小车以最大的反向加速度精确地停在一点，但如果小车刚开始运动时距目标点很近的话（比如1或者几个单位），以上的设置（即让小车在距离目标为1时轮速为0）则无效，这时需要把1改得更小，不过要通过很多次测试确定具体数据.
    这是早期所写，还可以写得更简略更好，但大体思想如此，即通过距离和轮速判断。

:) :) :)

忘了说了，FIRA仿真的

:victory:

极有创意，学习一下。

推荐的好，吐血就不用了啊。