机器人走迷宫比赛

　　机器人走迷宫是在我国开展非常广泛的一项比赛。根据比赛的名字，我们可以很容易的知道，比赛是要求机器人从比赛场地中的起始区出发，在规定的时间内，寻找最好的路线走出迷宫，一般比赛以机器人的中心(机器人的俯视中线)离开迷宫场地为准。

　　这就要求不论迷宫形式怎样变化，机器人都能通过不断探测找到终点。一般机器人由行走机构、导向及障碍探测器、控制系统组成。它由电瓶供电，可完成前进、后退、斜行 、横移、转弯等动作。机器人穿越迷宫的整个过程，展示了全方位行走和路线识别技术。

机器人相扑比赛
目前，除机器人足球赛外，国际上还推出了其他各种不同类型的机器人比赛，其中比较受欢迎的包括机器人灭火、机器人相扑、机器人投篮比赛等。
　　机器人相扑比赛起源于日本，其比赛规则比较宽松，给参赛者留有较大的发挥空间。机器人相扑比赛的规则要求机器人的长和宽不得超过20厘米，重量不得超过3公斤，对机器人的身高没有要求。机器人的比赛场地是高5厘米，直径为154厘米的圆形台面。台面上敷以
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人大附中网校招生中   1拍网 满200送100黑色的硬质橡胶，硬质橡胶的边缘处涂有5厘米宽的白线。这种以黑白两色构成边界线的比赛场地便于相扑机器人利用低成本的光电传感器进行边界识别。相扑机器人使用的传感器有超声波传感器、触觉传感器等，成本也都不高。正是由于费用不太高，所以发展很快。自1990年首次举办比赛以来，到1993年的第4届参赛机器人已超过1000台。由于竞技过程是双方机器人"身体"的直接较量，气氛紧张、比赛激烈，因此该项比赛在日本和其他一些国家受到了广泛欢迎。

机器人舞蹈比赛
　　机器人舞蹈比赛是一项观赏性很强的比赛。机器人舞蹈既具有极强的观赏和趣味性，更是一个系统化的工程设计。舞蹈机器人涉及了机电一体化技术、检测和传感技术、精密加工和机械密封技术、现代化控制技术和管理技术、光电感应技术、计算机程序控制技术等多个方面，是集成了多学科前沿技术的运动机器人的一种。机器人舞蹈比赛需要多位评委为机器人的表现打分，是一项融技术与艺术于一体的比赛。在世界重大的RoboCup比赛中，RoboCup Junior比赛的一个最吸引人的比赛项目就是机器人舞蹈大赛。另外在2001年由日本发起并举办的“国际机器人竞赛节”(RoboFesta)中，机器人舞蹈比赛也由最初的表演性比赛发展到现在的正式比赛项目。两个比赛的基本规则类同，都需要考虑机器人的技术含量和艺术表现力两方面。
　　国内的中国科技大学，中国矿业大学等国内知名大学都设立了全校性的机器人舞蹈大赛，其中中国科技大学的“首届机器人竞赛活动”还吸引了中央电视台以及其它媒体的报道。相信在不久的将来，中国的舞蹈机器人也可以在国际比赛的舞台上翩翩起舞了。

机器人竞走比赛
　　在我国，中小学生的机器人灭火比赛、投篮比赛、走迷宫比赛、竞步比赛、竞速比赛以及搬运比赛等也已经举办过多次。行走比赛要求机器人从起跑区出发，经过规定的线路或绕过障碍物，在最短的时间内到达终点。在机器人竞步比赛中，机器人必须用腿前进，而不是用轮子前进(即任何滚动体不得接触地面)；机器人在前进时，任何部分都不得长期着地，并且身体两侧的脚必须相互交替着地；机器人转弯时，其垂直投影面必须全部越过转折线，且旋转180度后折返至起始点。另外还有考察选手临场应变能力和快速解决问题能力的机器人创意比赛等。这些比赛不仅为我国参加世界级的机器人比赛选拔了人才，更重要的是在更多青少年中普及了机器人知识，增加了青少年对科学研究的兴趣。

RoboCup综述
RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，本年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA的"火星探路者"飞行器及其配置的自主移 动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实
的第一步。
　　加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社:《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。
　　机器人足球是在动态不确定环境下对人工智能的考验，是以体育竞赛为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是展示高科技水平的生动窗口和促进科技成果实用化和产业化的有效途径。机器人足球的研究融入了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、视觉与传感器技术、智能控制与决策等多学科的研究成果，反映出一个国家信息与自动化技术的综合实力。
　　RoboCup涉及到的研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有?动态实时系统?分布式合作与协调?带噪声的,非全信息的环境模型?非符号化的环境信息?受限的通讯带宽等。
　　目前ROboCup的活动包括有：技术会议、机器人比赛、挑战计划、教育计划、基础发展等，而机器人比赛是所有活动的核心。目前机器人比赛的类型包括：
　　n足球比赛(RoboCupSoccer)
　　仿真组(Simulation League)、小型组(Small Size Robot League)、中型组(Middle Size Robot League)、四腿组(Sony Legged Robot League)、类人组(Humanoid League)。
　　n营救比赛(RoboCupRescue)
　　仿真组(Rescue Simulation League)、机器组(Rescue Robot League)。
　　n青少年比赛(RoboCupJunior)
　　足球机器人(Soccer Challenge)、舞蹈机器人(Dance Challenge)
　　RoboCup比赛以其独特的魅力，成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的赛事之一。许多世界名校包括美国卡耐基-梅隆大学、康奈尔大学、斯坦福大学，澳大利亚新南威尔士大学，日本东京大学，新加坡南洋理工大学，荷兰阿姆斯特丹大学，德国多特蒙德大学以及中国的清华大学、中国科技大学等都积极参与。世界著名的企业集团包括SONY、SGI、ZENRIN、Microsoft等都是国际比赛的长期赞助商。
　　来自中国的球队在RoboCup比赛中表现突出，最近两年的仿真组八强中，都有三支中国球队，清华风神队更是连续夺得两次冠军和一次亚军。在刚刚结束的意大利RoboCup2003比赛中，除类人组以外的其它足球比赛项目都出现了中国队员的身影。

四腿机器人足球简介

　　1.意义
　　四腿机器人足球赛是RoboCup机器人足球世界杯赛的主要项目之一。四腿机器人既是向两腿机器人过渡的一个重要环节，自身又具有独立的研究意义——在很多应用中，四腿机器人比两腿机器人更加适用。四腿机器人足球赛是一个典型的动态不确定性环境，因此是一个良好的多主体系统的研究平台，为多主体系统中的合作、决策、实时规划和机器学习研究提供了恰当的典型背景。四腿机器人足球的研究还为计算机、自动控制、传感、无线通讯、精密机械，仿生材料等众多学科提供了一个良好的研究背景。同时在商业应用上，在机器宠物等领域有直接的应用前景。
　　2.比赛机器人
　　RoboCup四腿机器人足球赛统一使用Sony公司生产的“爱宝”(AIBO)机器狗作为比赛用机器人。“爱宝”是由Sony公司开发的面向家庭娱乐的四腿机器人。用于比赛的AIBO机器人不仅具备优良的机械性能，而且带有较强的开发环境，是一个非常适合于四腿机器人研究的平台。目前已经开发了三代产品，RoboCup四腿机器人足球赛使用其第二代、也是目前技术最先进的一代产品(第三代是经济简化版)。
　　“爱宝”机器人的主要配置如下：
　　* MIPS RISC中央处理器
　　* 32MB DRAM存储器
　　* Aperios操作系统
　　*外部存储器：记忆棒(Memory Stick)
　　* CCD彩色摄像机(1/5英寸, 180,000像素)
　　*立体声麦克风
　　*单声道扬声器
　　*可移 动关节
　　-每条腿有3D自由度
　　-头部有3D自由度
　　-尾巴有2D自由度
　　*重量1.25公斤(含电池)
　　*一个7.2V可充电锂电池
　　图一：Sony第二代AIBO机器人
　　3.比赛规则
　　RoboCup四腿机器人赛为双方对抗比赛。比赛在4.2M×2.8M的绿色场地上进行。四周有6个具有唯一颜色组合的圆柱体作为标识，球门的颜色也以黄色和蓝色唯一的加以区分。比赛双方各有四台机器人上场。双方的机器人队员以蓝色和红色加以区分，蓝方固定地攻击黄门，红方固定地攻击蓝门。每方各有一个守门员，只有守门员可以在本方禁区内停留。队员之间可以进行无线通讯，但禁止任何形式的远程控制，从而保证每一支球队都是一个多主体系统。机器人队员只能依靠机器人本身的设备去感知、决策和行动。比赛上下半场各10分钟，中间休息10分钟，可用于调换程序和电池，最终以进球多的一方为胜。淘汰赛平局时直接进行1对1点球大战。

长见识。
真希望能有机会参加这样的比赛。

Robocon比赛