红外传感轨迹识别系统

本人正在做红外传感轨迹识别系统，是要安装在轮式机器人上的，想请高手提供一些有关方面的资料，比如此类技术的国内外的发展，和寻线机器人的方式有那些方法可以实现
还有实现红外的程序要用聚类算法的思想，希望懂这个的人可以指点一下， 谢谢