书上看到转动副符号为R，移动副符号为P，螺旋副为H，圆柱副为C，平面副为E，球面副为S，虎克铰为T.
请问这些符号是怎么得来的呢？或者说是由哪个英文单词缩写来的？
我知道其中几个应该是有关系的：rotate,helix,cylinder,sphere.
其余的就不懂了！

不太了解

还是要感谢热心的版主

转动副：revolute pair
移动副：prismatic pair
螺旋副:helical pair
圆柱副:cylindric pair
平面副:planar pair
球面副:spherical pair
虎克铰:universal pair 虎克铰也叫万向铰