小车线路规划问题！大家都来看看，看看我的规划怎么样，你们能不能得到启发。

我想让小车走遍一个房间的所有地方，但是要有最优算法，也就是不能重复走过的路径或是重复走过的路径尽可能的少。我想了很多方法，由于本人不是学程序相关专业的，所以对算法没有过研究。
我的想法就是，让小车延着墙壁开始行走，走过的地方进行记忆。转弯只有９０度的转弯。就这样一圈一圈的从外到内的走，直到走在房间的中心，然后停止。

我有个问题，就是如果在房间不靠墙的某个地方如果碰到了障碍物，小车的转向问题！

比如一个正方形的障碍物，障碍物在小车的正上方。小车要避开它要先走转９０度再右转９０度再右转９０度，再右转９０度。这样才能回到原来的直线线路上，要不然的话就会形成死区。
想问下，这样左９０再３个右９０度的转向控制应该怎么实现？

还有，有没有这样一种算法，是小车能够碰到障碍物的时候能够贴着障碍物行走？

希望大家能帮忙解决下！！先谢谢各位了！！
希望大家支持我的第一个小小机器人的制作，谢谢大家了！