我把这个机器人作品的视频传了上来，感兴趣的朋友可以去下载：
http://www.robotsky.com/down/videos/2008-05-08/1210220968154.html

第四步：固定腿部到伺服电机的十字臂
我用尖嘴钳截了两段粗铜线作为机器人的前腿和后腿，然后把它们弯曲成适合伺服电机的十字臂的形状。
一条经典的BEAM准则就是需要连接零件时，如果可能的话尽量采用铁丝来捆绑。用铁丝捆绑要优于采用焊锡连接。用铁丝捆绑的话会给零件一定的自由空间，并且也利于零部件的再次使用。

未完待续

第五步：关键的一步：将固定好腿部零件的十字臂装在伺服电机上
将绑上了腿部的十字臂固定到伺服电机上，然后用钳子小心地把机器人的前后腿一点点折到图中所示位置。这是一个非常精巧的活，一不小心甚至可能弄坏你的伺服电机，而且要保证前后腿左右基本对称，否则机器人很难走的很好。我当初可是花费了好大力气才把它弯成我想要的形状，这里我得对你说一句：“Good Luck！”

第六步：大脑
因为这个电路非常简单，所以我就没有给出详细的电路图
因为使用的是伺服电机，并且只是做很简单的运动，所以不需要额外的驱动电路，直接用单片机输出的脉宽调制信号来控制电机动作。
我切了一小块电子实验中常用的实验板来做这个电路，用胶水粘了一些插针在上面。两个三针的用来连接伺服电机，一个两针的用来接电池，一个五针的用来传输程序到单片机里，还有一个28针的插座用来安放我的ATMega 8单片机。
所有的插针粘好后，我在实验板的反面用电线按照电路原理图将必要的针脚焊接在一起。

第七步 编程
将程序下载到单片机中有很多办法，我用的是最简单的一种方法，只需要一根如图中所示的下载线通过计算机并口将程序下载到单片机中。
使用这种方法有一个地方要切记：千万不要通过数据线对你的并行口施加5v以上的电压，那会烧坏你的并口，甚至毁掉你的整台电脑。不过在这个工程中最高电压也只有3.6v，不过还是小心一点好。
我的代码在后面的附件中，程序功能很简单，只是靠输出脉冲信号来控制伺服电机的动作，与其他复杂的机器人相比算是很简单的了。

第八步：蹒跚学步
现在所有的工作都已经做好了，我的机器人马上就要迈出它人生的第一步了，不过这时候可不能对它报太大的期望，毕竟就是一个婴儿迈出第一步的时候也是摇摇晃晃的。这时候就需要不断的调整机器人的步伐，调整前腿的后腿的相对运动关系，当然这是一个枯燥而漫长（光荣而艰巨？）的过程。经过多次的调整，我的机器人可以走的有点模样了。
现在，我可以骄傲的宣布：我的BEAM机器人做好了，有志者事竟成！