金牛座的来历
金牛座是我非常早期的一个机器人。之所以如此命名，是因为牛喜欢追赶红色，而我打算设计一个追赶某种颜色的机器人。但是我的第一个机器人——在2002年初做的，那时我已有两年经验——显然还是失败了。一年之后，就是在2003年末，我决定重做它。这时因为从其它的几个机器人项目中学了不少，所以知道了之前失败的所迎因。当然，你可能注意到了这款机器人的车轮设计与火星漫步者非常的类似。但我必须强调：做这款机器人的时候，我压根儿就不知道火星漫步者也是这样！

金牛座2的机械特
金牛座2具有0度旋转半径（也即能原地旋转）。并且它具有几乎是全方向移动，除了它的腿关节上的伺服电机的旋转有个度数的限制。因此金牛座2可以横着走，直着走，斜着走，甚至可以以一个正弦曲线的形式走而面朝同一个方向。最后还要说明一下：它能适应复杂的地形。
结构设计

金牛座2是用2D CAD设计的（我是第一次用CAD软件啊！），用

电子方面的设计编程和控制

我用了一个基于微控制器的PIC（优先中断控制）系统，编程语言采用C。用8数字输出独立地控制每个伺服电机，而CMUcam影像模块的接口用的是串口。因为8个伺服电机消耗大量的能量，所以我必须使用两个镍镉蓄电池组。还有，作为附加的非接触缓冲传感器，我做了3个红外发射接收传感器，下面就是：


我编程控制金牛座2从它的摄像头（CMUcam的一部分）获取图像，然后读入颜色绿和蓝的中间块（图像中的颜色矩心）。接下来让伺服电机转动，让它总是朝颜色的中间块方向移动。我试着让金牛座2循一条白色轨迹线，结果它干得还真不赖。独立控制每个轮子，要求你必须把每个轮子都转到一个特定的角度，以便每个轮子的轴心都指向同一个中心点（或者说旋转轴心），下面的图能说明得更清楚一些：

如果两个前轮有相同的角度，旋转轴心就不再是公共的了，就会产生比较大的阻力和滑行。如果轮子保持上图所示的角度，机器人就会循着一个虚拟的以旋转轴心为圆心的完美圆移动。只需要基本的几何知识，已知旋转半径和轮子的位置就可以算出需要的每个轮子的角度。
当我编程时，我做了一个连续模糊逻辑算法来把轮子角度和目标方向联系起来。前轮和后轮是反向的，所以对于每个圆周我只需要做两个角度计算。我也做了一些其它几种算法的混合，正如你在上面的视频中看到的那样。另外还有一个方法是做一个几何查找表来控制轮子的角度。

以下是能让金牛座2在原地打转的轮子位置：

再来一张近景照：

费用：

搭建整个机器人只花了大概~$90，由于很多部件是从我的一些旧机器人上拆下来的。这儿有一个所有用到的部件的清单并且附上了典型价格：
(2) 7.2V 镍镉蓄电池组($16)

(1) CMUcam影像模块 ($100)
(1) Cerebellum Microcontroller（微控制器）, by Botrics ($40)

(3) 自制的IR（红外发射接收传感器） (元件花了~$4)

(8) HS-311 servos（伺服电机） ($71)

(1) 没用的调制解调器的电线($3)

(4) 泡沫塑料4英寸直径飞行器模型轮子 ($15)

(1) 一张1'x1'HDPE高密度聚乙烯板($10)

(2) 滚珠轴承（在废料堆里找到）

(1) 一张1'x1'铝板 ($10)

做机器人也挣钱
做金牛座其实根本没花我什么钱，不仅是因为它被授权开发因而有一笔资金支持(还没花完，有些结余)，而且也因为我拿这款机器人参与了2004年度移动监控机器人竞赛——获得了第三名和$250的奖金。

千万别用CMUcam影像模块！
当年我本来应该得第二名的。都是因为CMUcam有个并不广为所知的bug：当获取了大量蓝色光线的时候会导致硬件失效——比如那种来自太阳的蓝光。我一直不明白它为什么莫名其妙就停止工作，直到两年后当我仔细分析CMUcam在太阳光下的输出的时候才发现问题出在CMUcam。那些开发者从来没有解决这个问题，也没打算解决。你不信我说的吗？那就找个阳光明媚的日子，把CMUcam对向太阳，看看它罢不罢工！（啊！啊！这玩意儿害苦我了！）

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                    翻译：王亚
                    编辑：hupo