2009亚太机器人大赛主题及规则

ABU
亚太机器人大赛2009
东京

主题及规则
为击胜利鼓而一起旅行
2008年9月1日
ABU 亚太地区机器人大赛2009-东京
东道国的组织委员会
目录
人与机器人之间的合作                                        2
kago（轿） ，比赛项目的核心                                 2
安全的重要                                                 2
每个国家或国内的比赛                                     3
规则                                                         3
1 .竞赛纲要                                                   4
2 .场地：结构和规格                                           4
3 .kago（轿）的规格                                           6     
4 .比赛过程                                                   6
5 .比赛任务                                                   7
6 .机器人的重试                                               10
7 .决定胜方                                                    11
8 .设计和制造机器人应该注意的条件和要点                    12
9 .犯规行为                                                   13
10 .取消比赛资格                                               14
11 .机器人的安全                                               14
12 .参赛队伍                                                   14
13其他                                                        15
附录                                                          15

竞赛主题
为击胜利鼓而一起旅行

人与机器人之间的合作
2009年 ABU 亚太地区机器人大赛在东京举办，主题是人与机器人之间的合作。
工业上，机器人的使用已经很普遍。发展新型的机器人在一些领域现在已成为必要，如照顾老人及伤残人士，以及紧急救援等等。新型的机器人，要求有能力作为我 们日常生活的一部分并能为我们提供照顾。他们必须在除了具有常规机器人的速度、力量和精确之外，还应该有爱心与合作等一些人的特色。从这个新的角度设计的 机器人，在以后的需求将会日益增加。
ABU robocon 2009-东京被设想为人工（或直接人为控制的）机器人和自动机器人之间的密切合作。 这不是一件容易的挑战，但它具有真正的伟大的价值。
kago（轿） ，竞赛主题的核心项目

kago（轿） ， 日本传统轿 图片：每日新闻
今年的竞赛核心项目是kago（轿） ，日本传统的轿或现在已经废弃的东西。人们常常抬着kago（轿）到很远的地方。该kago（轿）是在一根叫作扁担的木杆子上悬挂的一个篮子，如图所示。它由两名男子抬着，一名在前面和另一个在后面。
在古时候旅行是很不顺利的。旅行的路上有山，陡峭的斜坡，崎岖的道路。抬kago（轿）的两个轿夫必须密切合作以减少摇晃，最终安全地完成旅行。
安全的重要
安全是持续发展ABU robocon的一个重要的因素。
机器人本身的安全是安全的举办比赛首要的问题。参赛队，作为机器人的设计者，羽任负责他们的机器人的安全。
   参赛队伍必须和竞赛的举办单位保持密切的联系和合作以确保最安全的进行比赛。
安全必须始终放在首位，它必须考虑所有参与了竞赛的人，如工作人员、参赛者或观众在所有情况下的安全。
   参赛队在致力于参与比赛的基础上要提供足够的重视在机器人的安全上。
在每一个国家或地区的国内竞赛
在每个国家或地区的所有国内竞赛在参与ABU robocon 2009时应遵循这个规则。当然，在一些地方一些材料可能无法使用。主办单位应尽量使用尽可能贴近最终竞赛规格的材料。
规则
1. 竞赛纲要
为击胜利之鼓而一起旅行是以古代人们抬着kago（轿）轿子去远行为背景而设计的一个比赛。
一个自动机器人在前面和一个手动机器人在后面配合，用kago（轿）抬着一个旅行机器人在其他队伍之前到达目的地，完成旅程。在路上会有各项任务，包括翻越高山和穿越森林。该kago（轿）和旅行机器人不能掉落。

   旅客自动机器人在到达的目标区时必须击打3面胜利之鼓，三个传统的日本鼓垂直安排于一个平台上。第一个击打了所有的三面鼓的队伍为胜方。
   每场比赛由红队和蓝队组成。比赛历时3分钟。

2 .场地：结构和规格 见图1至图7
2.1 . 场地比赛区和安全区组成。
2.2 . 比赛区为12,000毫米 X 12,000毫米区域。四周由高100毫米宽30毫米的木栅栏围绕。
2.3 . 比赛区的地板上绘制有白线，如图1所示。白线的宽度是30毫米。
2.4 . 比赛区由一个kago（轿）区和目标区组成。
2.5 . kago（轿）区
2.5.1 . kago（轿）区分为两个专用部分，一为红区和另一个为蓝区，并以高100毫米，宽30毫米的木栅栏隔开。
2.5.2 . kago（轿）区包括一个启动区，小屋，检查站，山路和森林。

2.5.3 . 启动区
2.5.3.1 . 启动区为1,000毫米 X 2,500毫米的区域。
2.5.3.2 . 地板表面是红色的为红队区，蓝色的为蓝队区。
2.5.4 . 小屋
2.5.4.1 . 每个小屋为500毫米 x 500毫米的面积和12毫米高。
2.5.4.2 . 地板表面是红色的为红队,蓝色的为蓝队。
2.5.5 . 检查站
2.5.5.1 . 红队和蓝队的每个kago（轿）区内分别有3个检查站，。
2.5.5.2 . 检查站一和二都是2,000毫米 x 1,000毫米大，检查站三是3,000毫米 x 1,000毫米大。
2.5.6 . 山路
2.5.6.1 . 山路是1,200毫米 × 3,000毫米的区域。
2.5.6.2 . 从上述情况可以知道，每个斜坡在水平投影距离为1,000毫米。平台的高度为300毫米。
2.5.6.3 . 顶部的平台通路面积为1,200毫米 x 1,000毫米。
2.5.7 . 森林
2.5.7.1 . 森林包括三根杆子。
2.5.7.2 . 地面上的每根杆子都是直径76.3毫米，高1,600毫米圆柱。每根杆子都是立在一个直径 176.3毫米的远行底座上。
2.5.7.3 . 第一根和第二根杆子的底座边缘相距2,000毫米，第二根和第三根杆子的底座边缘相距1,600毫米。
2.5.7.4 . 红队的杆子和底座都涂成红色，蓝队的杆子和底座都涂成蓝色。
2.6 . 目标区

2.6.1 . 目标区为6,000毫米 X 2,000毫米。
2.6.2 . 目标区的一部分是台阶区。台阶区是1000毫米x4,000毫米大。
2.6.3 . 一共有两层台阶，每层台阶高度为250毫米。
2.6.4 . 第一层台阶面积为1000毫米x 1000毫米。顶层为1000毫米x 2000毫米。
2.6.5 . 在顶层有一个鼓区，面积为 1000毫米×1000毫米。
2.6.6 . 胜利鼓被放置在鼓区。三个鼓垂直放置，最大的一个在底部，最小的在顶部。三个胜利鼓由鼓架支撑着。
2.6.7 . 鼓是据日本的传统风格手工制作的，鼓身由木头做成，鼓面为皮革制的。大鼓被击打的圆形鼓面直径为420毫米，中鼓为360毫米，小鼓为300毫米.
2.7 . 安全区
2.7.1 . 安全区是300毫米宽，包括比赛区周围的围栏
3 .kago（轿）的规格见图8
3.1 . 比赛使用的kago（轿）由主办单位提供。

3.2 .每个kago（轿）由一个扁担，两根横杆和一个座位构成，旅客自动机器人坐在座位上，座位由四根绳索吊着绑在了两根横杆上。
3.3 . 该kago（轿）总重约3公斤。
3.4 . 扁担
3.4.1 . 扁担是一根长方形的木制杆，规格为2000毫米（长） x 40毫米（宽） x 30毫米（厚） 。
3.4.2 . 在据扁担两端各为730毫米长度上，每隔50毫米画有10毫米宽的白线。
3.4.3 . 横杆装在了在距扁担两端各为750毫米处。每个横杆是一个长方形的木制杆，规格为500毫米（长） x 40毫米（宽） x 30毫米（厚） 。
3.5 . 座位
3.5.1 . 座位由胶合板制作，规格为500毫米x 500毫米x 12毫米（厚） 。
3.5.2 . 红队的座位画的是红色，蓝队的座位画的是蓝色。每个座位中间都画有十字形的白线，白线宽度为30毫米。
3.6 . 扁担和座位的连接
3.6.1 . 座位是用绳索连接到两根横杆上的。
3.6.2 . 绳索是1.5毫米粗的不锈钢丝制作。
3.6.3 . 座位的顶端距扁担的底部的距离为800毫米。
4 .比赛过程
4.1 . 每场比赛的时间
4.1.1 . 每场比赛历时3分钟。
4.1.2 . 在下列情况下，比赛在3分钟前结束。
4.1.2.1 . 完成目标任务。
4.1.2.2 . 某一队被取消比赛资格。
4.1.2.3 . 裁判判定停止比赛。

4.2 . 机器人的设置
4.2.1 . 每场比赛开始前提供一分钟的时间设置机器人，。
4.2.1.1 . 每队有三名队员参与设置机器人。
4.2.1.2 . 任何队伍未能在一分钟内完成设置机器人的，必须在比赛正式开始之后继续进行设置。

4.3 . 放好机器人，参赛队员开始比赛
4.3.1 . 自动和手动轿夫机器人应放置在开始区抬着kago（轿） 。自动轿夫机器人在kago（轿）的前面，手动轿夫机器人在kago（轿）的后面。Kago（轿）不能接触地面。
4.3.2 . 旅客自动机器人应放置在小屋。
4.3.3 . 队员负责启动自动轿夫机器人，旅客自动机器人应等待各自的机器人靠近，然后再让他开始进入比赛区。
4.3.4 . 手动轿夫机器人的操作手持手柄在比赛区内等待。

4.4 . 启动自动轿夫机器人
4.4.1 . 由一名参赛队员打开开关启动自动轿夫机器人。
4.4.2 . 机器人启动后，这名参赛队员应立即离开该场地。
5 .比赛任务

5.1 . 一旦比赛开始，每队应完成任务的顺序如下：
5.1.1 . 旅客自动机器人登上kago（轿）的任务（上轿任务） 。
5.1.2 . 翻越山路任务（翻山任务） 。
5.1.3 . 穿过森林的任务（穿林任务） 。
5.1.4 . 旅客自动机器人从kago（轿）下轿的任务（下轿任务）
5.1.5 . 旅客自动机器人击打三个鼓的任务（击鼓任务） 。
5.2 . 每个参赛队在比赛期间必须始终遵循下镰则：
5.2.1 . 从比赛开始到完成下轿任务， kago（轿）应始终由一自动轿夫机器人和手动轿夫机器人用扁担抬着。
5.2.2 . 自动轿夫机器人应始终保持在kago（轿）旅行方向的前面（否则违反规则9.1.3 ） 。旅行的方向指的是kago（轿）向前移动完成一个又一个任务的方向。
5.2.3 . 手动轿夫机器人不得利用扁担移动自动轿夫机器人（否则取消比赛资格，见规则10.1.1 ） 。
5.2.4 . 轿夫机器人不可以触及kago（轿）的扁担以外任何部分（否则违反规则9.1.4 ） 。
5.2.5 . 自动或手动轿夫机器人的任何部分不可以进入目标区或它上面的空间（否则违反规则9.1.6 ） 。
5.2.6 . kago（轿）不可以触及场地的地板（否则违反规则9.1.7 ） 。但是，当旅客自动机器人从kago（轿）上轿或下轿时，或自动轿夫机器人的一部分接触到检查站的时候，这条规则不适用。
5.2.7 . 无论是kago（轿）和旅客自动机器人都不能碰到森林的杆子及其底座（否则违反规则9.1.8 ） 。
5.2.8 . 旅客自动机器人和鼓槌都不能触及场地的地面（否则违反规则9.1.11 .关于鼓槌，看8.7.6-11 ）。这条规则不包括小屋的表面。当下轿时和下轿以后，这条规则不再适用。
5.2.9 . 旅客自动机器人不得接触kago（轿）座位以外的其他任何部分（否则违反规则9.1.9 ） 。
5.2.10 . 旅客自动机器人和鼓槌都不能接触自动或手动轿夫的机器人（否则违反规则9.1.10 ） ，除了5.6.4和5.8.1中提到的情况。
5.2.11 . 参赛队员不得接触机器人，除了在启动和重试的时候。
5.3 .
上轿任务

5.3.1 . 当kago（轿）到达小屋的时候，旅客自动机器人应登上kago（轿）。
5.3.2 . kago（轿）可能接触kago（轿）区的地面以便旅客上轿。
5.3.3 . 上轿意味着旅客自动机器人进入kago（轿）上的座位，并与小屋的地板没有任何的联系。
5.3.4 . 由一名参赛队员启动旅客自动机器人，使其进入kago（轿）。
5.3.5 . 一旦旅客自动机器人一启动，这名参赛队员应立即离开场地。
5.3.6 . 一旦旅客自动机器人已经登上kago（轿），并且在前面的自动轿夫机器人有任何一部分进入到检查站1，或进入它上面的空间，上轿任务即告完成。

5.4 . 翻山任务

5.4.1 . 自动和手动轿夫机器人应抬着座位上坐着旅客自动机器人的kago（轿）翻越山路。
5.4.2 . 翻越山路，就是从检查站1爬上斜坡，走过山路顶部的平台，然后从另一个斜坡下来，进入检查站2 .
5.4.3 . 一旦该手动轿夫机器人（不包括操作手）已离开山路的区域以及其上空，并且自动轿夫机器人的任何一部分已进入到检查站2，或到它上面的空间，翻山任务即告完成，。
5.5 . 穿林任务
5.5.1 . 自动和手动轿夫机器人必须抬着座位上坐着旅客自动机器人的kago（轿）通过森林。
5.5.2 . 机器人应首先穿过杆子1和杆子2之间的通路，然后穿过杆子2和杆子3 之间的通路。
5.5.3 . 在森林开始，杆子1的两边机器人必须都走过。
5.5.4 . 手动轿夫的机器人整个车身（不包括控制器）跨过了杆子1和杆子2的连线，即完成通过杆子1和杆子2的通路。
   手动轿夫的机器人整个车身（不包括控制器）跨过了杆子2和杆子3的连线，即完成通过杆子2和杆子3的通路。
5.5.5 . 一旦完成通过杆子2和杆子3之间的通路，并且自动轿夫机器人任何部分已进入到检查站3，或到它上面的空间，穿林任务即宣告完成。
5.5.6 . kago（轿）和旅客自动机器人都不能接触杆子或其基座。
5.6 .
下轿任务
5.6.1 .
一旦穿林任务完成，参赛队员可以让旅客自动机器人队从kago（轿）上下轿。
5.6.2 . 在各自的kago（轿）区和目标区，旅客自动机器人可随时随地从kago（轿）上下来（至于自动和手动轿夫机器人，见5.2.5 ） 。 （译者注：此条我很不理解，希望大家给指正一下！）
5.6.3 . 旅客自动机器人从kago（轿）下轿时，kago（轿）可以接触kago（轿）区的地面 。
5.6.4 . 旅客自动机器人从kago（轿）下轿时，手动轿夫机器人可以接触旅客自动机器人。
5.6.5 . 一旦旅客自动机器人已经完全离开座位，下轿任务即告完成。
5.6.6 . 一旦下轿任务完成，手动轿夫机器人的操作手应立即离开场地。
5.6.7 . 一旦下轿任务完成，参赛队员应在裁判的允许下关掉自动轿夫机器人的电源。
5.7 . 如何实现目标
5.7.1 . 只有旅客自动机器人可进入目标区。
5.7.2 . 只有红队的旅客自动机器人可以进入到红方的一边的台阶或其上空，只有蓝队的旅客自动机器人可以进入到蓝方的一边的台阶或其上空。
5.7.3 . 两个参赛队的旅客自动机器人都能够进入到鼓区或到它上面的空间。
5.7.4 . 一旦一个参赛队的旅客自动机器人用鼓槌击打了目标区三面鼓，目标任务实现（关于鼓槌 ，见8.7.6-11 ） 。裁判应判断是否鼓被击打的可以听到声音。
5.7.5 . 当击鼓的时候，旅客自动机器人必须与鼓槌保持连接。
5.7.6 . 鼓不需要按照任何特定的顺序被击打。
5.7.7 . 旅客自动机器人可以在各自的台阶上或场地地板上的任何位置敲鼓。

旅客机器人在台阶上         旅客机器人在地面上
5.7.8 . 只有面向场地中心的鼓面才可以被敲打（否则违反规则9.1.15 ） 。
5.7.9 . 旅客自动机器人和鼓槌都不能接触胜利鼓被被敲打的鼓面以外的任何部分（不遵守这条规则是违反规则9.1.15 ） 。
5.7.10 . 旅客自动机器人或鼓槌的任何一部分都不能以阻挡对方为目的而进入对方的鼓区或其上空（否则违反规则9.1.14 ） 。
5.8 . 在检查站
5.8.1 . 一旦自动轿夫机器人的任何部分已进入到一个检查站，或到其上空，kago（轿）可放在地上。这时手动轿夫机器人可以接触旅客自动机器人。
6 .机器人的重试
6.1 . 在有犯规的情况下，裁疟应当指示参赛队员重新开始（试）机器人 。
6.2 . 机器人运行出错时，参赛队员可以在裁疟许可下进行重新启动（试）机器人。
6.3 . 在重启（试）的时候，参赛队员可以接触机器人。
6.4 . 重试的地方应取决于完成任务的情况。
6.5 . 如果是上轿任务未能完成，则应该在启动区进行重（启）试。
6.6 . 在启动区的重(启）试应该与4.3中的步骤一致。。
6.7 . 当一个重试是在完成上轿任务之后，自动轿夫机器人应放置在检查站1 .
当一个重试是在完成翻山任务之后，自动轿夫机器人应放置在检查站2 .
当一个重试是在完成穿林任务之后，自动轿夫机器人应放置在检查站3 .要放置在一个检查站意味着自动机器人轿夫至少有一部份应在检查站内或其上空。
6.8 . 在检查站重试的时候，自动和手动轿夫机器人必须抬着座位上坐着旅客自动机器人的kago（轿）。kago（轿）不能接触地面。
6.9 . 当重试在完成下轿任务之后，旅客自动机器人可以被放在检查站3的任何地方进行重试。
6.10 . 在重试的时候，参赛队员应打开机器人开关启动它。机器人一启动后，该参赛队员必须立即离开场地。
6.11 . 每个机器人只允许给一个开关操作。
6.12 . 允许多次重启。
6.13 . 不允许把重启作为战略。
7 .决定胜方
7.1 . 旅客自动机器人第一个敲打了三面鼓的队伍为实现目标，并成为胜方，比赛结束。
7.2 . 如果在3分钟比赛结束前，没有队伍能完成目标任务，则依照下面的优先顺序决定获胜方：
7.2.1 . 敲鼓数量最多的队伍是胜方。
7.2.2 . 如果敲鼓数量是相同的，则敲的鼓较高的队伍是胜方。
7.2.3 . 如果两只队伍敲得鼓水平一样，都敲了一个鼓的话，谁先敲的鼓谁是胜方，都敲了两个鼓的话，谁先敲的第二个鼓谁是胜方。
7.2.4 . 完成任务较多的队伍是胜方。
7.2.5 . 如果已经完成任务数目是相同的，则旅客自动机器人最接近鼓的队伍是胜方。
7.2.6 . 如果上述任何一项都未完成，则比赛应重新开始，或者由裁判决定谁是胜方。
8 .设计和制造机器人应该注意的条件
8.1 . 每队只得使用三个机器人：一是在kago（轿）前面抬着扁担的自动轿夫机器人;二是在kago（轿）后面抬着扁担的手动轿夫机器人;三是kago（轿）里的旅客自动机器人， 。
8.2 . 机器人不可以分离出其他的装置。
8.3 . 机器人之间不允许进行通信。
8.4 . 参加比赛的机器人归参赛队伍所有，并且由大学生自己手工制作。

8.5 . 自动轿夫机器人
8.5.1 . 自动轿夫机器人一旦由参赛队员启动应自动移动。
8.5.2 . 自动机器人轿夫的启动由一个开关控制。
8.5.3 . 自动轿夫机器人的尺寸不得超过1000毫米（长） x 1,000毫米（宽） × 1500毫米（身高） 。
8.6 . 手动轿夫机器人
8.6.1 . 手动轿夫机器人可以通过电缆连接的遥控器或使用红外、可见光、声波遥控器操作。不允许用射频控制。操作者不能骑在机器人上。
8.6.2 . 通过电缆操作时，从手动轿夫机器人到控制盒的电缆长度最短不能少于1000mm,最长不能超过3000mm，同时，电缆在机器人上的连接点至少应高出地面1000mm。
8.6.3 . 手动轿夫机器人的尺寸限制是1000mm长、1000mm宽、1500mm高 。在5.6.4和5.8.1 所述情况下，机器人可以伸展它的手臂和其他部件，但是必须保证它的垂直投影在直径2000毫米的圆形区域内。
8.7 . 旅客自动机器人
8.7.1 . 旅客自动机器人一旦被队员启动必须能够自主走动，不包括5.6.4和5.8.1所述情况 。
8.7.2 . 旅客自动机器人的启动应由一个开关控制。
8.7.3 . 旅客自动机器人的垂直投影被限制在直径2000毫米方圆的圆形区域内。
8.7.4 . 旅客自动机器人不得接触kago（轿）的座位以外的其他任何部分。
8.7.5 . 旅客自动机器人不能固定到座位上。座位无论是与前进方向横向还是纵向倾斜20°旅客自动机器人必须能滑动或掉下来。
8.7.6 . 旅客自动机器人应持鼓槌去敲鼓。它可携带的鼓槌不超过3个。
8.7.7 . 旅客自动机器人应该有用鼓槌去敲鼓的能力 。
8.7.8 . 旅客自动机器人在kago（轿）里时，必须保证至少有一个鼓槌保持其全部离座位表面300毫米以上。
8.7.9 . 鼓槌由每个参赛队自己准备。
8.7.10 . 每个鼓槌必须是圆柱形的，尺寸至少为300毫米（长）× 20 毫米（直径）。
8.7.11 . 准备好全红和全蓝两种鼓槌。
8.8 . 机器人的重量
8.8.1 . 每支队伍参与比赛的所有机器人和使用的所有配件的总重量，包括电源，电缆，控制器， 鼓槌和其他设备，不得超过50公斤。作为后备电池的同一类型，重量和电压的是电池组的重量不包括在内。
8.9 . 机器人的电源
8.9.1 . 每队必须为机器人准备电源。
8.9.2 . 每个机器人所使用电源的电压不得超过 DC 24v 。
8.9.3 . 任何被视为危险的或不适当的电源，组委会可以禁止使用。

8.10 . 安全细则
8.10.1 . 禁止使用炸药，火和危险化学品等危险物品。
8.10.2 . 为了保证安全，如果使用激光束，必须低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、观众、对方的设备和的比赛场地方式使用。特别是，不能照到观众的眼中。
8.11 . 机器人的审查
8.11.1 . 参赛机器人在比赛前一天试运行进行审查，审查不合格的队伍不允许参加比赛。
8.11.2 . 审查的细则将会在以后给出。
9 .犯规行为
9.1 . 如果发生违规行为，必须将机器人搬回启动区或检查站进行重试。重试的地点和方法在“6 .机器人的重试”中已经提到 。有下列情形的是违规行为：
9.1.1 . 任何机器人的任何部分或它的操作手或kago（轿）进入到安全区或它上面空间。
9.1.2 . 任何机器人的任何部分或它的操作手或kago（轿）进入到对方的kago（轿）区或它上面的空间。
9.1.3 . 当抬着kago（轿） ，手动轿夫机器人走在了前进方向的前面。
9.1.4 . 抬kago（轿）的自动轿夫机器人或手动轿夫机器人接触到kago（轿）的扁担以外的任何部分。
9.1.5 . 抬kago（轿）的自动机器人或者手动机器人接触到kago（轿）上的旅客自动机器人，除了5.6.4和5.8.1中描述的情况以外。
9.1.6 .抬kago（轿）的自动机器人或者手动机器人这两者的任何部分进入到目标区或其上方的空间。
9.1.7. kago（轿）接触到地面，除了5.3.2，5.6.3和5.8.1中提到的情况以外。
9.1.8.KAGO（轿）或者KAGO（轿）上的旅客自动机器人接触到杆子或其基座，抬KAGO（轿）的自动机器人和手动机器人可以接触木柱和其基座。
9.1.9.KAGO（轿）上面的旅客自动机器人接触到KAGO（轿）的座位以外的任何部分。
9.1.10.旅客自动机器人，或者它的鼓槌，接触到抬KAGO（轿）的自动机器人或者手动机器人，除了在5.6.4和5.8.1中所描述的情况以外。
9.1.11.旅客自动机器人，或它的鼓槌，在下KAGO（轿）之前，接触到地面（小屋除外）。
9.1.12.旅客自动机器人的鼓槌都掉了。
9.1.13.旅客自动机器人的任何部分，或它的鼓槌的任何部分，进入到对方的台阶或其上方的空间（不包括鼓区）。
9.1.14.旅客自动机器人的任何部分，或它的鼓槌的任何部分，出于阻拦对方机器人的目的，进入鼓区及其鼓区上方的空间。
9.1.15.旅客自动机器人或它的鼓槌，接触到胜利鼓的正面以外的部分。
9.1.16 . 其他的违规行为，又不至于取消比赛资格的情况。

10 .取消比赛资格
10.1 . 参赛队伍在比赛中触犯了下面的任何一条将会被取消比赛资格：
10.1.1 . 手动轿夫机器人利用扁担直接移动自动轿夫机器人的。
10.1.2 .导致或试图导致比赛场地、设施、对方机器人等物品损坏的。
10.1.3 . 无论是机器人还是操作手或kago（轿）越过安全区的外边界（无论是地面还是其上空）的。
10.1.4 . 机器人进入到对方的kago（轿）区或进入其上空与对方的机器人有所纠缠的。
10.1.5 . 在同一次比赛中多于一次的错误启动的
10.1.6 . 做出任何有违参赛队伍公平比赛和友谊原则行为的
10.1.7 . 不听从裁疟的指挥或警告的非法行为。
11 .机器人的安全
11.1 . 所有机器人的设计和制造的结构，不得对在场的任何人造成安全威胁。
11.2 . 所有机器人的设计和制造的结构，不得对对方的机器人及场地造成损害。

12 .参赛队伍
12.1 . 每个参与国家或地区在竞赛中只可以派一支队伍参赛。日本，作为东道国，可以派两支队伍。
12.2 . 每支队伍由来自同一所大学或学院的三名学生和一名指导老师组成。只有三名学生可以参与到比赛中。
12.3。 此外，有三名后备队员可以在备馆调整机器人，并帮助搬运机器人到场地，但他们不能参与到比赛中。这三名后备队员必须和这只队伍的学生来自同一所大学或学院。
12.4。 研究生是不容许参赛的。
13 .其他
13.1 . 对于本规则没有规定的行为，由裁判随情况做出裁决。
13.2 . 本规则中所述的场地、设备、设施等的尺寸、重量等的允许误差为±5%，除非另有说明。
13.3 所有的问题将登在亚太机器人大赛在2009-东京的官方网站上（ http://www.aburobocon2009/ ） 。 FAQ将发布在该网站上。
13.4 当机器人的安全被视为有问题时裁判可就安全问题要求额外的解释。
13.5 对规则的任何添加或修改将发布在官方网上站。
13.6 在比赛期间参赛队员之间或队员与其他人之间不得无线设备或扬声器进行通讯。
附录
1 .场地的颜色和材料
项目 颜色 材料
比赛区 浅绿色 PANTONE 364 U
乙烯基表

检查站 绿色 PANTONE 342 U
山路 棕色 PANTONE 1807 U
目标区 灰色 PANTONE 426 U
鼓区 浅灰色 PANTONE 424 U
安全区 浅蓝色 PANTONE 2975 U
启动区 ＆小屋 红区 ANTONE 1807 C
聚氯乙烯薄膜
启动区 ＆小屋 蓝区 PANTONE 287 C
白线 白  
2 .比赛涉及到的物品的样本的分发
ABU亚太地区机器人大赛2009-东京中使用到的kago（轿）（ 1个红队kago（轿）和1个蓝队kago（轿） ）的样本，将被分发到参与国家和地区的广播机构。
场地面的原料等样本也将在适当时候发出。详情将通过电子邮件告知参赛的广播机构。
3 .运输机器人
3.1 .
主办单位应按照固定程序运输参加亚太地区机器人大赛2009-东京的机器人。详情程序将另行公布。
3.2 .
机器人必须能够适合在尺寸为1500 x 1500 x1500毫mm的箱子内运输。只有一个箱子可以使用。

国内比赛定在什么时候了？

现在具体比赛时间没订
国内一般在6、7月份比赛吧

请问版主，这个比赛如何报名啊，相关的通知什么时候出来？

通知一般应该给学校吧
这个项目是以学校为单位的，好象还没有以个人名义参加的那