双轮驱动式移动机器人动力学控制

留心

版主

Rank: 7 Rank: 7 Rank: 7

优秀斑竹奖

1^# 大中小发表于 2006-11-5 10:43 AM 只看该作者

双轮驱动式移动机器人动力学控制

吴克河　李为　柳长安　李国栋　

双轮驱动式移动机器人是由一个移动平台和两个独立驱动的驱动轮组成的,本文提出了双轮驱动式移动机器人的动力学控制算法.首先推导出双轮驱动式移动机器人的运动学模型,其次推导出双轮驱动式移动机器人的动力学模型,并给出基于该模型的动力学控制算法,最后用计算机仿真实验验证了该算法的正确性.仿真实验结果表明,利用该算法可以通过控制机器人两个驱动轮的驱动力矩来实现控制机器人按给定的轨迹运动,同时也能实现机器人方向角的改变.该算法很好地解决了双轮驱动式移动机器人系统的动力学控制问题.

附件: 您所在的用户组无法下载或查看附件

千万不要在一棵树上吊死，在附近几棵树上多试几次~

TOP

‹‹ 上一主题 | 下一主题 ››